通用汽车在年1月13日发布通用无人车安全报告，并宣称将在年量产基于Bolt纯电动车改装的无人车，本文根据公开资料对通用无人车做一些分析估计，可能会有错误的地方，仅供大家参考。

通用的无人车没有方向盘和踏板，显然是无法人工介入，也彰显通用对自己无人车技术的信心。同时也显示出传统车企在无人车领域强大的竞争力，如果谷歌想要做类似的无人车，那么谷歌必须求助于菲亚特克莱斯勒FCA为其定做。这就是新兴造车企业或IT自动驾驶企业的尴尬之处，不和传统车企合作，它们无法拿到一款相对比较优秀的改装平台，算法再强大也无法落地。

新兴造车企业或IT自动驾驶企业也无法得到优秀汽车厂家的支持，因为优秀汽车厂家视其为竞争对手，只会尽力打压，不会出手援助。只有非主流的车厂，才不把新兴造车企业或IT自动驾驶企业视为竞争对手，同时为了消化过剩的产能，乐于与新兴造车企业或IT自动驾驶企业合作。

另一个尴尬的是特斯拉，虽然只达到SAE分级中的L2，但是宣传成L，一时占尽风头，然而技术力量不足。L2终究是L2，奥迪A8的L3和通用Cruise的L5(也未完全达到SAE的L5级，称L+更合适)无论在实际应用和宣传上都超过了特斯拉。

Model3迟迟未达预期，特斯拉在年第四季度预期交付Model3新车辆，但实际只交付了辆，12月仅交付辆。作为Model3的竞争对手，通用的Bolt销量持续攀升，7月销量为辆，11月达辆，12月销量达辆，同比大增近5倍，是Model3的6倍。全年销量超过辆，对通用来说产能完全不是问题，每月3万辆的产能也能轻易达到。

通用这辆无人车采用5个激光雷达，21个毫米波雷达，16个摄像头。5个激光雷达是Velodyne的VLP线激光雷达。今年1月初，Velodyne下调VLP16的售价，从美元到美元，百度和福特作为Velodyne的大股东，可以赚通用的钱了。21个毫米波雷达中12个79GHz毫米波雷达由日本ALPS提供，两个前向两个后向长距离毫米波雷达推测由德国大陆提供，型号可能是ARS-08。5个高分辨率（通用称之为Articulating）毫米波雷达由德国博世提供，主要是车两侧和正前方。

16个摄像头中，车顶10个，包括一个基线长大约8厘米的双目摄像头，8个度环视摄像头，摄像头周围均有红外LED，可以在低照度甚至黑夜下工作，当然分比率会下降很多。车内后视镜位置有一个非无人驾驶版Bolt的单目摄像头，车辆最前部位置有一个长距离单目摄像头。车外后视镜和车后部各两个摄像头。

通用的原文是WestartwithLiDAR,whichprovideshighlyprecisefeedbackusinglasermeasurementsforbothfixedandmovingobjects.激光雷达首先是定位，无人车的第一步也是定位，利用激光雷达SLAM的回环检测或者与全局地图做match，进而做到厘米级定位，这是业内一致的做法，百度、谷歌和通用主流厂家都是如此。而非主流厂家大多用GPSRTK定位，有两个非常显眼的蘑菇天线，GPSRTK定位不能做大规模应用，只能用于拉投资的demo。

上图为百度无人车定位框架。这种定位方法的缺点是需要提前制作激光雷达地图也就是PriorLIDARMAP，这对通用来说不是难事。通用在其超级巡航里已经制作了美国的所有高速公路的激光地图。但是如果没有提前制作激光雷达地图的区域（如人烟稀少地域广大的郊区和农村），无人车做不到厘米级定位，只能做到传统GPS最高3米的定位。

激光雷达的第二个作用是与摄像头数据融合做目标分类识别和轨迹跟踪，通用的原文是这样子：We







































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